مناقشة رسالة ماجستير

منح قسم هندسة السيطرة والنظم درجة الماجستير بتخصص (هندسة الميكاترونكس) للطالب (علي نجم عبدالنبي)وذلك بتاريخ 26/4/2018 وعلى قاعة المناقشات في القسم عن بحثها الموسوم(تخطيط امثل مسار نقطي خال من الاصطدام لذراع روبوت ممفصل بالاعتماد على تقنية منحني بيزير )  هذا وقد تالفت لجنة المناقشة من:

1-ا.م د. احمد صباح عبدالامير \رئيسا.

2-ا.م.د. عمر فاروق لطفي \عضوا.

3- خبير دكتوراه  عبدالسلام حسين نافع \عضوا.

4- ا.م.د عارف عبدالرحمن ابراهيم \عضوا ومشرفا.

حيث تم في هذه الرسالة مناقشة مشكلتين رئيستين في نظام الروبوت المناور وخاصة مع الروبوت الممفصل من نوع لاب فولت5250 ذو خمسة درجات من الحرية,المشكلة الاولى مشكلة اشتقاق التمثيل الحركي من المباشر والتمثيل الحركي العكسي لمفاصل روبوت. والمشكلة الثانية ايجاد امثل مسار لمفاصل الروبوت وللماسك النهائي في الروبوت خلال حركة الماسك من نقطة البداية الى نقطة الهدف  المراد الوصول اليها خلال حيز مؤتمت بدون الاصطدام مع العوائق الموجودة في بيئة الروبوت باستخدام الطريقة المقترحة منحني بيزير مع خوارزمية سرب الجسيمات.هذا وقد حضر المناقشة معاون رئيس القسم للشؤون الادارية ومعاون رئيس القسم للشؤون العلمية والدراسات العليا بالاضافة لحضور عدد من اساتذة القسم وطلبة الدراسات العليا وبهذه المناسبة نبارك للطالب (علي نجم عبدالنبي) ونتمنى له دوام الموفقية والنجاح.