تمت مناقشة اطروحة الماجستير للطالبة الدراسات العليا (فاطمة ابراهيم حسين) بتخصص (هندسة الميكاترونكس) وذلك في يوم الخميس المصادف 28/4/2022 وعلى قاعة المناقشات قاعة رقم٩ في قسم هندسة السيطرة والنظم، عن بحثها الموسوم (التصميم المرجعي لنظام مفصل الركبة و الكاحل) 

(Optimal Control of knee Joint System) هذا وقد تالفت لجنة المناقشة من:

١-أ.د. محمد يوسف حسن / رئيسا.

٢-أ.م.د. فراس عبدالرزاق رحيم/عضوا.

٣-أ .م.د. وجدي صادق عبود/عضوا.

٤-أ.د. سفانة مظهر رأفت/عضوا ومشرفا.

تقنية التحكم في نظام تقويم العظام إعادة تأهيل الاطراف السفلية معقدة ، ويجب أخذ العديد من العناصر الداخلية والخارجية في الاعتبار. تقدم هذه الاطروحة تصميم روبوت إعادة تأهيل الطرف السفلي للمفصل الركبة و الكاحل لاستعادة القدرة على الحركة ومساعدة مرضى اصابات النخاع الشوكي ومرضى السكتة الدماغية. يتكون هيكل نظام المستخدم من درجتين من درجات الحرية. تم تنفيذ إستراتيجية التحكم في التغذية الراجعة للحالة المثلى للمنظم الخطي التربيعي (LQR)و (LQR-Servo )في هذا العمل. تم تنفيذ المعادلات بناءا على وحدة تحكم PD التفاضلية غير الخطية باستخدام التحكم المحسوب في عزم الدوران (CTC) و PID. بشكل عام ، يتم إدارة تحديد قيم معلمات التحكم من خلال نهج التجربة والخطأ وهي ببساطة عملية تستغرق وقت طويلا . لتجنب طريقة التجربة والخطأ التقليدية ، تم تحدد خوارزمية PSO معلمات وحدات التحكم للتغلب على صعوبات تصميم عناصر التحكم. تعمل هذه الطريقة على تقليل الوقت المطلوب لتحديد أفضل المعلمات ،تم اختيار متانة النهج المقترح مع الاضطرابات الخارجية والضوضاء العشوائية. لقد وجد عن طريق المحاكاة ان جهاز التحكم CTC-PD يمكن أن يوفر تقديرات وتحكما موثوقا. وبهذه المناسبة نبارك للطالبة (فاطمة ابراهيم حسين) ونتمنى لها دوام الموفقية والنجاح.