تمت مناقشة اطروحة الماجستير للطالبة الدراسات العليا (مياسة علي سلمان) بتخصص (هندسة الميكاترونكس) وذلك في يوم الخميس المصادف 21/7/2022 وعلى قاعة المناقشات( قاعة رقم٩) في قسم هندسة السيطرة والنظم عن بحثها الموسوم (تصميم مسيطر متكيف للاطراف الاصطناعية فوق الركبة)

Design of Adaptive Control for a Prosthetic Knee هذا وقد تالفت لجنة المناقشة من :

١-أ.م.د. علاء عبدالهادي جبر/رئيسا.

٢- أ.م.د. هديل قاسم وادي/ عضوا.

٣- أ.م.د. إيفان ايشو كوريال/ عضوا.

٤- أ.م.د. سليم خليفة كاظم/عضوا ومشرفا. •

إن حركة الأشخاص الذين تعرضوا لبتر أطرافهم السفلية تكون أبطأ وأقل استقرارًا وتحتاج إلى طاقة أيضية أكثر من حركة الأشخاص الذين يتمتعون بلياقة بدنية ، وغالبًا ما يواجهون أيضًا صعوبة في التحرك على أرض وسلالم غير مستوية. في معظم الحالات ، يمكن إرجاع هذه المشكلات إلى استخدام أجهزة التحكم في طرف اصطناعي فوق الركبة ، مما يعزز الحركة ويزيد من جودة الحياة لملايين الأفراد الذين فقدوا أطرافهم السفلية. يركز هذا البحث على تصميم ونمذجة نظام ثنائي درجة حرية الطلاقة في آلية مفصل الركبة للتحكم في الدوران الداخلي والخارجي لمركب ساق الفخذ لتمكين المريض من الحركة والانعطاف في كلا الاتجاهين. يشتمل النموذج الرياضي غير الخطي للركبة الاصطناعية على نماذج حركية وديناميكية ثنائية درجة حرية الطلاقة، لتحليل وتصميم الركبة الاصطناعية. تم تصميم وحدات التحكم ومحاكاتها باستخدام MATLAB لتحسين مواصفات موضع المفصل المرغوبة أثناء تتبع المسارات الطبية للوضع المطلوب. اقترح العمل خوارزمية الخفافيش لضبط معايير التصميم هذه مثل تحسين الأداء الديناميكي للركبة الاصطناعية. وجد أن التحسين الذي تم تحقيقه في استجابات النظام باستخدام المسيطر الرجعي والمسيطر المتكيف الرجعي . كان معدل التحسين في المسيطر الرجعي المتكيف الامثل عند مقارنته المسيطر الرجعي الامثل وهي 11.1٪ في الفخذ و 3.4٪ في الساق. هذآ وقد حضر المناقشة معاون رئيس القسم للشؤون العلمية والدراسات العليا (أ.د. محمد يوسف حسن) ومعاون رئيس القسم للشؤون الإدارية (أ.د. حازم أبراهيم علي ), وبهذه المناسبة نبارك للطالبة (مياسة علي سلمان ) ونتمنى لها دوام الموفقية والنجاح.