تمت مناقشة اطروحة الماجستير للطالبة (هديل إبراهيم عبدالأمير) بتخصص (هندسة السيطرة) وذلك في يوم الثلاثاء ١٢/٤/٢٠٢٢ وعلى قاعة المناقشات (قاعة رقم٩) في قسم هندسة السيطرة والنظم ,عن بحثها الموسوم (تصميم مسيطرات مضببة ذات رتبة كسرية للأنظمة غير الخطية)

(Fractional Order Fuzzy PID Controller Design for Nonlinear System) هذا وقد تالفت لجنة المناقشة من:

1-أ.د. عمر فاروق لطفي / رئيسا.

2- أ.م.د. احمد خلف حمودي/عضوا.

3- أ.م.د. عمار إبراهيم مجيد /عضوا.

4- أ.م.د. محمد جاسم محمد /عضوا ومشرفا

ان المناور الآلي عبارة عن نظام متعدد المدخلات وغير خطي شديد التقارن ومعقد ان عدم اليقين في المعلمات والاضطرابات الخارجية له تأثير سلبي على اداء النظام،نتيجة ذلك الهدف الرئيسي من الاطروحة هو تصميم اربعه هياكل تحكم لوحدات تحكم مضببة مشتقة تكاملية/تناسبية ذات ترتيب كسري لنوعين من مناور الروبوت مناور روبوت صلب ثنائي الوصلة ومناور روبوت صلب ثلاثي الوصلات يتعامل مع مشكلة تتبع المسار،في حالة نظام مناور الروبوت الصلب ثنائي الوصلة تظهر نتائج كودMATLAB ان وحدات تحكم Fractional Order Fuzzy PID تضمن افضل تتبع للمسار وتحسين استجابة النظام لتغير الظروف الاولية والاضطرابات الخارجية وتغيرات المعلمات. وبهذه المناسبة نبارك للطالبة (هديل إبراهيم عبدالأمير) ونتمنى لها دوام الموفقية والنجاح.