تمت مناقشة اطروحة الماجستير للطالب (مصطفى صلاح عبد) بتخصص (هندسة الميكاترونكس) وذلك في يوم الاحد المصادف 22/5/2022 وعلى قاعة المناقشات (قاعة رقم٩) في قسم هندسة السيطرة والنظم ,عن بحثه الموسوم (تصميم وتنفيذ خوارزمية تخطيط المسار لبيئة غيرمعروفة)

(Design and Implementation of a Planning Algorithm for an Unknown Environment) هذا وقد تالفت لجنة المناقشة من:

1-أ.د. أحمد أبراهيم عبدالكريم/ رئيسا.

2- أ.م.د. محمد صبري سالم /عضوا.

3- أ.م.د. لمى عيسى عبدالكريم /عضوا.

4- أ.د. عمر فاروق لطفي /عضوا ومشرفا .

٥- م.د. قصي فاضل حسن/عضوا ومشرفا.

في هذه الأطروحة تم تطوير خوارزمية تحسين الذئب الرمادي (GWO) باستخدام نسختين معدلتين تسمى MGWO1 و MGWO2 لحل مشاكل تخطيط المسار في بيئة من العوائق والأهداف غير المعروفة . تمت مقارنة النسختين المعدلتين مع خوارزمية تحسين النسور الأفريقية (AVOA) وخوارزمية تحسين الذئاب الرمادية الأصلية (GWO). علاوة على ذلك ، تمت مقارنة نتائج الخوارزميات المقترحة أيضًا مع البحث السابق الذي يتضمن تحسين سرب الجسيمات التكيفي (APSO) ، حيث يتم تقسيم كل طريقة إلى مرحلتين: مرحلة قراءة أجهزة الاستشعار ، ومرحلة حساب المسار. تم استخدام أربع دراسات حالة مختلفة لإثبات فعالية الطرق المقترحة. يتم تطبيق نتائج المحاكاة باستخدام حزمة MATLAB (2016). أظهرت النتائج أن الطريقتين المقترحتين تعطي نتائج أفضل مقارنة بالخوارزميات الأخرى. حيث تم تحسين نتيجة دراسة الحالة الاولى بدون عوائق بنسبة 3.17153٪ ، أظهرت الطريقة المقترحة القدرة على إنشاء مسار خالٍ من الاصطدامات مع الأخذ في الاعتبار العوائق غير المعروفة الثابتة ومتحركة ، لتجنب النقاط الدنيا المحلية ، وأخيراً ، جعل الروبوت يصل إلى هدف المتحرك.. وبهذه المناسبة نبارك للطالب (مصطفى صلاح عبد) ونتمنى له دوام الموفقية والنجاح.