تمت مناقشة اطروحة الماجستير للطالب (طه شاكر محمود) بتخصص (هندسة الميكاترونكس) وذلك في يوم الثلاثاء المصادف ١١/١٠/٢٠٢٢ وعلى قاعة المناقشات (قاعة رقم٩) في قسم هندسة السيطرة والنظم ,عن بحثه الموسوم ( تصميم تحكم ذكي يعتمد على التغذية الراجعة الخطية باستخدام NARMA-L2 للأنظمة غير الخطية) An Inelligent Controller Design Based on Feedback linearization Using NARMA -L2 for Nonlinear System هذا وقد تالفت لجنة المناقشة من:

1-أ.د. أحمدأبراهيم عبدالكريم / رئيسا.

2- أ.م.د. وجدي صادق عبود /عضوا.

3- أ.م.د. بشرى كاظم عليوي /عضوا.

4- أ.د. عمر فاروق لطفي/عضوا ومشرفا.

توفر التغذية الراجعة الخطية أدوات تصميم قابلة للتطبيق لمجموعة واسعة من الأنظمة غير الخطية. تقدم هذه الأطروحة وحدة تحكم تغذية ذكية تعتمد على نهج التغذية الراجعة الخطية للتحكم في الأنظمة غير الخطية. على وجه الخصوص ، يتم تدريب شبكة المتوسط المتحرك غير الخطي (NARMA-L2) لإعادة إنتاج الديناميكيات الأمامية للنظام المتحكم فيه. وبالتالي ، يمكن دمج شبكة NARMA-L2 المدربة على الفور في هيكل التحكم في التغذية العكسية (IFC). من أجل تحسين قدرة بنية NARMA-L2 على تقريب الأنظمة غير الخطية ، تتكون وحدة التحكم NARMA-L2 من شبكتين عصبيتين مويجات (WNNs). بالإضافة إلى ذلك ، تم استخدام وظيفة RASP1 كدالة الأم الموجة في بنية WNN ، حيث أدت هذه الوظيفة إلى أفضل دقة تحكم مقارنة بالوظائف Mexican Hat و Gaussian و Morlet الأكثر استخدامًا. لتجنب قيود أساليب النزول المتدرج (GD) ، يتم استخدام خوارزمية تحسين قوات الغوريلا الاصطناعية (GTO) لتحديد الإعدادات المثلى لمعلمات التحكم العكسي NARMA-L2. على وجه الخصوص ، يتم استخدام العديد من اختبارات التقييم لتقييم فعالية NARMA-L2 المستندة إلى WNN في دقة التحكم والمتانة ضد الاضطرابات الخارجية في كل نظام قيد الدراسة. أظهرت هذه الاختبارات بوضوح فعالية نظام التحكم. أخيرًا ، أظهرت دراسة مقارنة أن وحدة التحكم NARMA-L2 المستندة إلى WNN حققت نتائج تحكم أفضل مقارنة بوظيفة التحكم متعدد الطبقات (MLP) ووظيفة الأساس الشعاعي (RBF) المستندة إلى NARMA-L2 ووحدة التحكم PID.هذا وقد حضر المناقشة معاون رئيس القسم للشؤون الإدارية (أ.د. حازم ابراهيم علي) ومعاون رئيس القسم للشؤون العلمية والدراسات العليا (أ.د. محمد يوسف حسن) وبهذه المناسبة نبارك للطالب (طه شاكر محمود) ونتمنى له دوام الموفقية والنجاح.