تمت مناقشة رسالة الماجستير للطالب (عباس عبدالرزاق كريم) بتخصص (هندسة الميكاترونكس) وذلك في يوم الاثنين المصادف١٩ /٢/ ٢٠٢٤ وعلى قاعة المناقشات (قاعة رقم٩) في قسم هندسة السيطرة والنظم ,عن بحثه الموسوم (تخطيط المسار والتحكم بالطائرة الرباعية المستخدمة في أنظمة التوصيل)

(Path Planning and Control of a Quadcopter Based Delivery System )

هذا وقد تالفت لجنة المناقشة من:

1- أ.د. أخلاص حميد كرم /رئيسا.

2- ا. د. عمر فاروق لطفي /عضوا.

3- أ.م.د. أحمد خلف حمودي /عضوا.

4- أ.م.د. محمد جاسم محمد /عضوا ومشرفا .

5- أ.م.د. بشرى كاظم عليوي/ عضوا ومشرفا.

تواجه عملية تخطيط المسار الأمثل والتحكم في نظام التسليم القائم على المروحيات الرباعية في البيئات المعقدة العديد من التحديات، مثل عدم كفاية التقارب في خوارزميات المثلى، وتعقيد الحوسبة الزائد، وعدم خطية المروحيات الرباعية، والتحكم غير الكامل، والاضطرابات المتغيرة، وعدم يقين الكتلة. تقترح هذه الأطروحة نهجًا جديدًا يتضمن خوارزميتين هجينتين جديدتين لتخطيط المسار الأمثل: FPA-GA و A*-FPA. حيث تم أيجاد المسار الامثل للطائرة الرباعية ضمن بيئة الجامعة التكنولوجية. تظهر النتائج أن FPA-GA تتفوق باستمرار على كل من خوارزميات ( GA، FPA،BA ،PSO ،WOA ،IWOA ، IWOA-PSO), حيث حصلت على تحسن ملحوظ في متوسط طول المسار يصل إلى 55.5%. بينما تتفوق خوارزمية A*-FPA باستمرار على A* ،FPA ،GA ، وPSO مما أدى إلى التحسن الملحوظ في أفضل ومتوسط طول المسار بنسبة (79.3% و147.8%) ، على التوالى. من ناحية التحكم، تم اقتراح اربعة متحكمات (PID، BSC، IBSC، IIBSC) لغرض تتبع المسار. حيث اضهرت النتائج ان المتحكم IIBSC تفوق على جميع وحدات التحكم الأخرى، حيث أظهرت مقاومة للاضطرابات الخارجية المتغيرة بمرور الوقت وعدم يقين الكتلة. تُظهر النتائج كفاءة وفعالية النهج المقترح في تخطيط المسار الأمثل والتحكم في نظام التسليم القائم على المروحيات الرباعية في البيئة الجامعة التكنولوجية، مما يفتح آفاقًا جديدة لتطبيقات هذه الأنظمة في مختلف المجالات. وبهذه المناسبة نبارك للطالب (عباس عبدالرزاق كريم) ونتمنى له دوام الموفقية والنجاح.