حصل الطالب في الدراسات العليا مرحلة الدكتوراه (ناصر أحمد فلفل) في قسم هندسة السيطرة والنظم شهادة الدكتوراه بتخصص (هندسة السيطرة ) عن بحثه الموسوم (التحكم النشط في رفض الاضطراب للهيكل الخارجي)

Active Disturbance Rejection Control for Exoskeleton System

وذلك في يوم الأربعاء المصادف ١٣/٣/٢٠٢٤ وعلي قاعة المناقشات (قاعة رقم٩ ) في القسم،وقد تالفت لجنة المناقشة من: ١- أ.د. شبلي احمد حميد/ رئيسا.

٢- أ.د. سفانة مظهر رأفت/ عضوا.

٣- أ.د. عبدالرحيم ذياب حمود/عضوا.

٤- أ.د. سليم خليفة كاظم/ عضوا.

٥- أ.م.د. إياد قاسم حسين/عضوا.

٦- أ.د. أمجد جليل حميدي/عضوا ومشرفا.

يهدف هذا المشروع إلى اقتراح نهج للتحكم القوي والتحقق من صحته لتقويم الطرف السفلي ، تمت دراسة هذا الجهاز التقويمي لمساعدة حركات ثني / تمديد الركبة للأشخاص الذين يعانون من قصور في مفصل الركبة. حيث يتم تقديم نموذج لتقويم الساق تم

استخدام تقنية التحكم النشط في رفض الاضطراب وهي تقنية تحكم ناشئه لها القابليه في رفض كل المؤثرات الداخليه والخارجيه والتي تحدث اثناء ثني وتمدد مفصل الركبه.كذلك تم استخدام هذا الطرف لمساعدة الاشخاص اللذين يعانون من مشاكل النهوض والمشي من خلال التعامل مع موديل ثنائي الدرجه.

تم النظر في استراتيجيات تحكم مختلفه خطيه وغير خطيه , مثل تحكم ومراقب كسري ,تحكم في الوضع الانزلاقي و تحكم تناسبي تفاضلي.تم اقتراح مجموعة طرق جديده لغرض تحسين الاداء للمسيطر المقترح من حيث تحوير تركيبته وتحسين اداءه كما تم استخدام طريقة اختزال درجته وتحويله كداله. استخدمت سيناريوهات عديده لتحليل الاداء وانواع مختلفه من المؤثرات الخارجيه بعد تعريض الهيكل الخارجي الى اشاره تتبع طبيه. اظهرت النتائج جودة اداء المسيطر من حيث ازالة هذه المؤثرات وضمن مواصفات التصميم والعزم  المطلوب. هناك انخفاض ملحوظ بنسبة 92٪ في أخطاء الورك وانخفاض بنسبة 87% في أخطاء الركبة عند استخدام مؤشر قياس جذر متوسط مربع الخطا . أخيرًا ، خلصت الأطروحة إلى أن الهيكل الخارجي قادر على تزويد الإنسان بالمساعدة اللازمة في ظل ظروف مختلفة مع المسيطر ِ هذا وقد حضر المناقشة معاون رئيس القسم للشؤون العلمية والدراسات العليا (أ.د. عباس حسين عيسى )، وبهذه المناسبة نبارك للطالب (ناصر أحمد فلفل) نتمنى له دوام الموفقية والنجاح.